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    川崎 拆捆机器人

    连接法兰座连接到机器人的末端轴上,机器人的末端轴通过控制连接法兰座将拆捆装置准确的放到钢卷上预定位置。当机器人带动拆捆头移动到钢卷上方时,通过大距离检测传感器检测到钢卷的端面,PLC并记录端面位置数据,机器人将拆捆头移动到钢卷中间位置,此时钢卷通过地辊旋转带动钢卷匀速转动,在钢卷转动过程中通过精密距离检测传感器检测到钢卷的钢板末端,并记录板末端位置后将卷板末端旋转到4点钟方向或8点钟方向,然后机器人控制拆捆头移动到钢卷端面位置,使拆捆头沿钢卷的轴向方向匀速移向钢卷的另一个端面,在些移动过程中通精密距离检测传感器检测钢卷上的捆带位置及数量并记录位置数据。然后机器人控制拆捆头移动到钢卷捆带正上方,将拆捆头匀速缓慢压向钢卷表面过程中,当接触检测装置中的检测轴与铲刀的底面平齐时,证明拆捆头已经与钢卷接触,此时机器人停止向钢卷移动,防止机器人及拆捆头等设备组件,这时铲刀油缸开始动作,推动铲刀将捆带铲起并与静切刀将捆带夹住,然后切刀油缸动作推动动切刀向前与静切刀将捆带切断。机器人控制拆捆头将捆带从钢卷底下拽出放入捆带收集装置,然后再进行钢卷上其它捆带的拆除动作。

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